液壓馬達和液壓泵一樣，都是依靠密封工作容積的變化實現能量的轉換，同樣具有配流機構。液壓馬達在輸入的高壓液體作用下，進液腔由小變大，并對轉動部件產生扭矩，以克服負載阻力矩，實現轉動；同時馬達的回液腔由大變小，向油箱或泵的吸液口回液，壓力降低。高壓液體不斷從液壓馬達的進液口進入，從回液口流出，則液壓馬達的轉子不斷地轉動而對外做功。
從理論上講，除閥式配流的液壓泵外，其他形式的液壓泵和液壓馬達具有可逆性，可以互用。實際上，由于使用性能和要求不同，同一種形式的泵和馬達在結構上仍有差別。
(1)液壓馬達是輸入帶有壓力的液體推動其轉于旋轉，所以必須初始密封性，而不必具備自吸能力。而液壓泵通常必須具備自吸能力。
(2)液壓馬達應能正反轉，因而要求其內部結構必須對稱。液壓泵通常都是單向旋轉，在結構上一般沒有此限制。
(3)液壓馬達的轉速范圍較大，特別是當轉速較低時，應能正常工作，因此應采用滾動軸承或靜壓滑動軸承；若采用動壓滑動軸承，就不易形成潤滑油膜。而液壓泵的轉速較高，一般變化小，就沒有這一要求。